El castillo de Penamacor se sitúa en un promontorio rocoso a 573 metros de altitud entre los ríos Ceife y Taliscas.
Se cree que el castillo y la población fue construido en 1189, año en el que fue cedido a Gualdim Pais, Gran Maestre de la Orden del Templo.
A cerca urbana integra a la Torre do Relógio y la Casa da Câmara.
En 1199 recibe carta foral de Dom Sancho I. En 1300 se construye la segunda muralla, de la torre de homenaje y de la cerca urbana bajo reinado de Dom Dinis.
El castillo fue reconstruido y reformado posteriormente por Dom Fernando y D. João I.
La Casa da Câmara fue edificada en 1568 sobre la puerta de acceso a la villa.
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